大多数软体机器人都是气动驱动和系绳的 ， 而液压驱动软体执行器可以在数百米范围内长时间不受束缚地游泳四十分钟 。 液压系统可以执行低频到高频的尾部驱动 ， 以实现一定范围的游泳速度 ， 并且可以通过调整尾部波动的基线偏转来执行转弯 。 潜水飞机和支持垂直游泳 ， 摄像头安装在机器人的顶端 ， 允许潜水员远程探索和捕捉海洋生物和环境的特写记录 。
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