从位置的姿态上看 ， 从机器人2和从机器人3的姿态相当于主机器人绕基准坐标系Z轴旋转了-180° ， 所以导入两台机器人的MAIN程序中示教点位坐标也就需要绕Z轴旋转-180° ， 也就是真实的从机器人Y坐标值是主机器人Y坐标值相对于机器人基准坐标系X轴的对称值 ， 因此需要对两台机器人的Y坐标数值稍作修改 。
在两台机器人的虚拟示教器中进入MAIN程序 ， 分别修改点P[4
、P[5
、P[6
的Y坐标值 ， 其中P[1
、P[2
、P[3
的Y坐标值为0 ， 因此不需要修改 。
将光标移动到P[4
点处 ， 然后按“F5 位置” ， 在位置详细信息中将Y坐标值更改为原值的相反数 ， 如-900修改为900 ， 最后按“F4 完成” 。 点位全部修改完成后 ， 软件工作区中可以看到两台机器人的运动轨迹线与主机器人的运动轨迹线变为一致 。
在3台从机器人的MAIN程序中 ， 删除主机器人调用的抓取工件仿真程序PICK与放置工件仿真程序PLACE ， 并将调用主机器人同步运动链接子程序MASTER修改为调用从机器人同步运动链接子程序SLAVE 。
主从机器人同步运动子程序示教编程要想实现主从机器人的同步运动 ， 还需要示教主从机器人同步运动链接子程序 。
在虚拟示教器中 ， 先将主机器人与从机器人手动运行到工件抓取点P[3
位置处 ， 此点位将作为主从机器人同步运动的起始点 。 然后在主机器人中进入“机器人人工同步动作”界面 ， 按“F4 主导装置”键 ， 建立主从机器人通信链接 ， 并激活手工同步运动 。
然后将虚拟示教器分别切换到每一台从机器人 ， 并进入SLAVE子程序 ， 在其中示教机器人当前点位 ， 作为同步运动起始点程序 。
在从机器人中SLAVE子程序只能示教直线类型运动指令 ， 并且只能添加一条运动程序 。
这里要注意 ， 如果在完成了从机器人同步运动子程序的示教后 ， 更改机器人在软件工作区上的位置或从机器人的校准标定数据 ， 那么同步运动仿真将会失败 。 更改从机器人的校准标定数据时 ， 必须重新示教从机机器人同步运动子程序中同步运动起始点程序 。
从机器人的SLAVE子程序示教完成后 ， 将虚拟示教器切换到主机器人 ， 按“F5 单独” ， 断开主从机器人通信链接 ， 取消激活同步运动 。
进入MASTER子程序 ， 示教当前机器人点位 ， 作为主机器人同步运动起始点程序 ， 并按照下图所示点位示教机器人搬运工件程序 ， 其中P[4
点为P[1
点沿着Y坐标轴负方向平移900mm 。 从机器人中的点位无需全部示教 ， 只需示教同步运动起始点即可 。
MASTER子程序全部示教完成后 ， 如下图所示 。
机器人同步运动仿真运行程序全部示教完成后就可以对机器人仿真运行了 。 确保主机器人为“单独”运动状态 ， 然后在所有机器人中进入主程序MAIN 。 此时 ， 即可启动仿真运行 。 同步运动效果如下方动态图所示 ， 可以看到四台机器人同步运动 ， 共同完成工件的搬运工作 。
若是需要实现多次搬运工件的仿真效果 ， 可以分别在主从机器人的MAIN程序中添加FOR循环指令进行控制 。
【麦克风|ROBOGUIDE软件：多机器人同步运动虚拟仿真】The End
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