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概述多机器人同步运动也是工业领域常见的一种应用 ， 如大体积重型工件的搬运、多焊道对称焊接等 ， 这些应用都需要多台机器人同步运动来完成 。
在ROBOGUIDE软件中同样能够实现多机器人同步运动虚拟仿真 ， 本期就来介绍一下 。
ROBOGUIDE软件使用版本：V9.40
多机器人虚拟系统创建在ROBOGUIDE软件中使用工作站创建向导先创建单台机器人的虚拟系统 ， 工艺类型选择为搬运 ， 系统选项中额外勾选“Motion Package（R809）”、“Simultaneous R. Link（J777）”两个选项 。 其中 ， Motion Package（R809）选项是机器人运动功能软件包；Simultaneous R. Link（J777）选项是机器人同步仿真运动链接功能选项包 ， 它是实现多机器人同步运动虚拟仿真的必选项 。 其他参数选项均保持默认即可 。
再为工作站添加剩余的机器人 ， 点击“Cell”菜单 ， 然后依次点选“Add Robot”→“Single Robot-Serialize Wizard” ， 在弹出的虚拟机器人编辑向导对话框中 ， 参考上述机器人创建步骤 ， 添加相同的机器人 。
重复上述步骤 ， 在虚拟仿真环境中一共添加4台机器人 。
机器人全部添加完成后 ， 软件工作区中多了4台机器人 ， 但是由于机器人位置与姿态是相同的 ， 因此它们重合在了一起 。 在左侧的Cell Browser中可以看到机器人控制器下出现4台机器人虚拟控制器 ， 它们分别对应已添加的4台机器人 。
周边设备模型添加与布局使用ROBOGUIDE软件自带的模型创建功能创建一个“Cylinder”类型的模型作为工件 。 再创建出两个“Box”类型的模型作为简易工装 ， 其中一个作为抓取工件的工装 ， 另一个作为放置工件的工装 。 然后将工装放置到合适位置 ， 并将工件安装到抓取工装上 。 详细属性参数如下：
工件
Name：Work
Scale：Diameter=500mm ， Length=10000mm
抓取工装
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