建立坐标系后，建立M点各个坐标跟杆4的水平方向坐标的关系，得到杆4的运动位置 。再采用钢化反转法，即可画出凸轮形状 。
难点在于写出写出M点和杆四的运动关系方程，列出来后用一些数学软件求解即可 。这个相对简单，当然还需会一点点编程，比如matlab 。【如何计算机械机构的轨迹 机械手轨迹算法】
编程是编定程序的中文简称，就是让计算机代为解决某个问题，对某个计算体系规定一定的运算方式 ， 使计算体系按照该计算方式运行，并最终得到相应结果的过程 。
为了使计算机能够理解人的意图，人类就必须将需解决的问题的思路，方法和手段通过计算机能够理解的形式告诉计算机，使得计算机能够根据人的指令一步一步去工作，完成某种特定的任务 。这种人和计算体系之间交流的过程就是编程 。
