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概述MotoSimEG-VRC软件除了能够对安川机器人本体进行虚拟仿真以外 ， 还可以对外部轴类机械设备进行虚拟仿真 ， 如机器人行走轴、机器人变位机等 。 本期 ， 就来介绍一下机器人行走轴虚拟仿真的操作方法 。
机器人行走轴模型拆分从运动机构的角度分析 ， 机器人的行走轴大致可以分为两个部分 ， 也就是导轨与滑台 。 其中 ， 导轨是固定不动的部分 ， 而滑台是相对运动的部分 。 机器人本体安装在滑台上 ， 当滑台沿着导轨运动时 ， 机器人也就实现了行走 。
一般情况下 ， 仿真人员从设计人员手里拿到的行走轴模型都是一个完整的装配体 ， 单独的装配体是不能在MotoSimEG-VRC软件中创建运动机构的 。 因此 ， 仿真人员需要先将装配体模型拆分 ， 分别提取出行走轴导轨模型和行走轴滑台模型 ， 拆分过程可以在机械设计软件中进行 ， 拆分后的模型如下图所示 。
机器人系统创建首先创建机器人虚拟仿真项目 ， 然后新建机器人控制器 ， 控制器新建过程中需要设置的各个参数如下所示：
Create Controller：New VRC Controller (no file)
Controller Type：YRC1000
R1：1-06VX225-A0*(SP210)
Application：MOTOR GUN
以上相关参数也可以根据自己的实际需求进行选取配置 ， 全部配置完成后点击“Standard Setting Execute”按钮 ， 以标准模式创建机器人控制器 。
机器人控制器创建完成后 ， 在虚拟仿真环境中出现选择的机器人模型 ， 如下图所示 。
机器人外部轴配置通常情况下 ， 行走轴都是作为机器人外部轴类型的设备 。 当然 ， 如果不涉及到与机器人的联动插补类运动也可以作为普通的设备 。 本案例中的行走轴也是作为机器人的外部轴 ， 因此需要对机器人的外部轴参数进行配置 。
在“Controller”菜单栏下点击“Maintenance Mode”命令按钮 ， 以维护模式打开机器人虚拟示教器 ， 配置机器人系统参数 。 这一步也可以在新建机器人控制器时直接点击“Maintenance Mode Execute”按钮 ， 即以维护模式创建机器人控制器 ， 同样可以配置机器人系统参数 。
虚拟示教器显示界面中 ， 依次点击“Main Menu”→“SYSTEM”→“SETUP” ， 进入设置界面 。
选择“CONTROL GROUP”进入控制组界面 ， 然后在“B1”后选择“DETAIL” ， 进入MACHINE LIST界面 。 在其中选择“RECT-Y” ， 即沿着机器人Y轴方向运动的直线运动机构 。 最后在虚拟示教器操作面板上按“SELECT”键 ， 进入CONNECT(STO)界面 。
值得注意的是在CONTROL GROUP界面中 ， R代表机器人本体控制组 ， B代表外部直线运动机构控制组（如机器人行走轴） ， S代表外部旋转运动机构控制组（如伺服焊枪、变位机等） 。
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