刘裕率部奋战，却因寡不敌众，被重重包围，刘裕背靠一棵大树，拼死抵抗 。幸好后续部队赶到，一箭射中皇甫敷额头 。刘裕冲上前去，皇甫敷相求说：上天保佑你定成大事，望照顾我的子孙 。刘裕一刀砍死皇甫敷，后来信守承诺，对他的子孙厚加抚恤 。
桓玄听说派出的两员大将都被刘裕杀了，惊恐万分 。扬州刺史桓谦主张迎击刘裕，桓玄天真地认为：不如在覆舟山屯集大军等待 。刘裕的军队走了上百里锐气已挫，忽然看见大军出现，必然吃惊害怕 。我军坚守不出，他们求战不成自然就会离开 。于是，桓玄派桓谦与游击将军何澹之在覆舟山东北，后将军卞范之在覆舟山以西，共屯兵约二万人 。
刘裕命令部队饱食一顿后，丢弃余粮，轻装前进到覆舟山以东 。他派老弱兵员上山，竖起旗帜作为疑兵，迷惑桓玄 。桓玄急忙调遣精兵前去支援 。这些士兵多为北府人，原本就害怕刘裕，所以并没有斗志 。刘裕兵分数队突击，他冲杀在前，将士们无不卖力死战，以一当百 。攻上山时，恰逢刮东北大风 。刘裕借风纵火烧向桓玄的屯兵，一时间烟火冲天，鼓噪之声城内都为之震动，桓谦和卞范之的部队顿时溃败 。
在楚军屡次战败后，桓玄无奈退出建康，带着桓氏子侄乘船沿江往西逃去 。刘裕率军进入建康后，派遣诸将沿江追击桓玄 。桓玄挟持晋安帝一路逃到九江，留下数千人马防守，自己继续西奔至湖北江陵 。刘裕追兵赶到九江，集中兵力击敌之弱，一举攻克桓玄重兵把守的湓口，占领了九江 。
【刘裕堪称历史上最能打的皇帝 一生杀了六位皇帝 气吞万里如虎 却敌不过滚滚而来的历史浪潮】桓玄自然是不甘心失败，他在老巢荆州聚集了2万余兵力，沿江东下，想劝降刘裕 。刘裕军不足万人从九江西上，与桓玄在黄冈西北的峥嵘洲遭遇，又以火攻将桓玄主力打得溃不成军，连夜烧掉辎重逃跑 。桓玄在逃入四川的途中也被部下诱杀身亡 。后来，刘裕又溯江而上，平息了桓氏其他人的继续反叛作乱 。
晋安帝复位后，刘裕执掌东晋朝政 。他先后扫除了西蜀、卢循等南方割据势力，消灭了北方的南燕、后秦等国，收复淮北、山东、河南和关中等地，光复洛阳和长安两个都城 。所向披靡，“气吞万里如虎” 。公元420年，刘裕迫晋恭帝司马德文禅让，自己当了皇帝 。建国号为宋，史称刘宋 。自此东晋灭亡，中国开始进入南北朝时期 。刘宋拥有黄河以南的广大国土，成为东晋南朝时期疆域最大的一个王朝 。
草根出身的刘裕执政期间，关心百姓疾苦，降低农民租税，废除苛繁法令，对江南经济的发展，汉文化的保护与发扬均有贡献 。昔日的草根寄奴，终成“南朝第一帝” 。
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自古以来南朝北伐都是困难重重 。魏晋南北朝时期北方人口较南方多，北方多战乱，少数民族骁勇善战，且多为骑兵，更是加大了北伐的难度 。东晋100多年里曾多次北伐，但大部分均以失败告终，收效甚微 。而到了东晋末年，刘裕领导的义熙北伐，却势如破竹，占领洛阳，攻陷长安，后秦灭亡 。宋辛弃疾的名句“想当年，金戈铁马，气吞万里如虎”，赞美的就是这次北伐 。
义熙十三年的冬天，刘裕率晋军浩浩荡荡地抵达长安，想稍作休整后经略关中 。不料此时后方却传来了噩耗，留守建康的刘穆之病逝，以至于要自己亲自回去稳定朝政 。可惜的是，刘裕这一走，统一的大业再无机会完成了 。刘裕离开长安时，仅留12岁的儿子刘义真以及王修、王镇恶、沈田子等文武大臣共守长安 。在后人看来，留守长安的人选，这或许是个错误的组合 。沈田子与王镇恶多有矛盾不能相容，竟向刘裕进谗言：“王镇恶家在关中，不可信赖” 。
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