北宋灭亡后，在南宋初期的武将中，后人将张俊、韩世忠 、刘光世 、岳飞并称“中兴四将”，而在这四人中，论忠贞勇猛以岳飞为第一，论资格功劳则以韩世忠为第一 。
关于岳飞的“莫须有”冤案，史料多有记载，其中有一段记录：已赋闲的韩世忠因岳飞入狱之事质问秦桧，桧回答：“飞子云与张宪书虽不明，其事体莫须有 。”世忠忿然道：“相公 ， ‘莫须有’三字，何以服天下？” 自此宋元以后，“莫须有”一词与岳飞冤案密不可分，广为流传 ， 成为捕风捉影以陷害忠良的代名词 。
当岳飞惨遭宋高宗赵构、秦桧诬害时，有人默不作声、沉默流泪，也有人落井下石、助纣为虐，只有极少数人在第一时间奋不顾身站出来为岳飞鸣不平 。韩世忠就是其中之一 。
应该说韩世忠能够为岳飞仗义执言实属难能可贵，因为此时他的日子也并不好过 。
当时南宋朝内主和派势力获得了赵构的支持 。抵抗金兵，赵构只是想保全偏居一隅的南宋小朝廷 ， 更担心的是万一某天打败了金军，迎回了他的父兄（徽宗、钦宗）将威胁到自己的皇位 。所以，在他的背后支持下，秦桧才敢杀了岳飞 。而韩世忠尽管曾经为赵构成为南宋皇帝以及保护皇位立下大功，如“劝进”之功，促成赵构即位；解济州之围，力保赵构登基；平定苗刘兵变 ， 对赵构有救驾之功等等 。但恩怨分明，赵构还是因为对金“和议”想迫害韩世忠，表面擢升他为枢密使 ， 暗地里剥夺了他的兵权 。为了保命，韩世忠连忙献上多年积蓄的军储钱一百万贯、米九十万石及酒库十五座，才得以全身而退 。
既然韩世忠的处境岌岌可危，性命难保，为何还敢于为岳飞伸冤呢？
众所周知，韩世忠与岳飞同是抗金名将，他们都是从列校拔起，但岳飞的资历不及韩世忠 。韩世忠质问秦桧后，好友曾劝韩世忠小心说话免遭日后报复，韩世忠道：“今吾为已而附合奸贼，死后岂不遭太祖铁杖？“
公元1129年建炎三年，突发“苗刘兵变”，韩世忠的老领导王渊在兵变中被杀害，王渊对韩世忠有知遇之恩，韩世忠听闻消息后很悲愤，对天发誓：“誓与此贼不共戴天！”在剿灭“苗刘兵变”中韩世忠的军队是最为卖力的，也正因为此次平乱，确立了韩世忠在南宋将领中的名声和地位 。
而张俊曾是岳飞的上级，对岳飞曾经极为赏识 ， 多次举荐、提拔岳飞 。公元1130年建炎四年，张俊征讨戚方，岳飞是其部将，屡立战功；公元1131年绍兴元年，岳飞跟随张俊征讨李成、张用 ， 战功无数，张俊非常喜欢岳飞 。但是二人的关系在绍兴四年（1134年）发生了微妙的变化 ， 岳飞在这一年收复襄阳六郡，升为清远军节度使，与张俊、韩世忠、刘光世地位相等，张俊心胸狭窄 ， 面对岳飞的迅速崛起，产生嫉妒之心 。
岳飞对外收复建康、襄阳六郡；对内平定杨幺起义 ， 积累战功岳飞很快就官拜节度使，与张、韩、刘并列中兴四将 。经历早期挫折后，岳飞为人谦虚 ， 主动与张俊、韩世忠搞好关系 。
公元1141年绍兴十一年五月上旬，张俊和岳飞奉旨前往楚州巡视韩世忠的军马 。张俊和岳飞出发到了楚州 ， 环视城墙，检查军粮辎重的储备情况 。张俊对岳飞说：“皇上让我们视察韩世忠的军队 ， 你可知道是什么意思吗？！”岳飞意识到张俊想替秦桧解决韩世忠，肢解韩家军 ， 于是连夜派人给韩世忠报信，使得韩世忠有所防备 。
【中兴四将实力排名 南宋中兴四将是谁】在对金和战、事关韩世忠命运的楚州之行，岳飞与张俊的矛盾进一步激化 ， 张俊心生嫉恨，散布了对岳飞不利的流言，这些流言被宋高宗、秦桧之流利用 。而韩世忠与岳飞颇有英雄惜英雄之感，二人共同的抗金立场，相同的治军风格，都在抗金战场上立下无数战功，楚州之行韩岳二人结下了深厚的情谊 。
岳飞死时，韩世忠虽然辞去了枢密使职务 ， 但还是“横海、武宁、安化军节度使，充醴泉观使，奉朝请，进封福国公”的待遇，并且朝廷还允许他保留数百名亲兵 。待遇之高，在南宋武将中属绝无仅有 。关键的是其中的“奉朝请”的待遇，按照宋朝的规定，除了高级官员和宗室外 ， 退职之文武官员和在京宫观官（祠禄官）之带“奉朝请”者，均可定期上殿参加朝会。因此，韩世忠虽然辞去枢密使 ， 但也可以定期参加朝会见到赵构和秦桧 。可是在当时的投降派非常得势猖狂、抗战派遭受空前压制迫害的情况下，韩世忠也无能为力，能够敢于挺身而出为岳飞冤案鸣不平也就是自己的极限了 。
岳飞父子被杀后，几乎无人敢公开为其鸣冤，甚至岳飞、岳家军都成为朝廷的禁忌 ， 在岳飞妻儿被流放到外地时，当地官员上书赵构要削减对岳飞遗属的口粮 。韩世忠眼见朝廷黑暗、眼看大好的抗金形势白白丧失，自己又无能为力，于是上请告老退休 ， 晚年杜门谢客 ， 口不谈兵，时常骑驴携酒，带一两名仆人，悠游西湖以自乐 ， 即使是昔日的部下也很难见他一面。
