机器人|机器人的微控制器，通过读取压力传感器来连续记录深度( 二 ) 控制器|传感器|调制解调器

在五次潜水中，机器鱼对珊瑚礁环境进行了定性观察。在每次潜水开始时调整磁重以获得中性浮力，然后通过声学调制解调器连续操作机器人。通过改变控制器与机器人之间的距离来了解有效通信范围。鱼被引导着穿过珊瑚礁，尽可能靠近有趣的环境特征和海洋生物。这样的潜水可以定性地观察到机器鱼在受限和不受限区域的游泳能力，声学通信的可靠性，以及机器鱼对附近鱼类的影响。