|Ubuntu下安装Pybullet和ROS Gazebo机器人仿真软件环境
在以前的文章里 ， 我们介绍过基于Bullet物理引擎的PyBullet机器人仿真软件 ， 这是一款Python脚本语言生态里的一个机器人仿真环境 ， 由于它的开源和基于python ， 所以一些AI深度学习的开源项目就用它来实现和测试一些功能 。 因为它是pip包管理器里的第三方库 ， 所以其安装基本操作非常简单 ， 在终端下一行命令就解决了 。 pip install pybullet 。 这里机智客用conda默认的base虚拟环境 。 如果没有意外 ， 顺利安装成功以后 ， 就可以在Python编辑器里编写代码了 。
导入库的时候用import pybullet as p和import pybullet_data as pd命令就可以编写代码 。 连接GUI ， 载入URDF文件 。 p.stepSimulation()就能简单显示一个Demo 。 当然pybullet并没有桌面可视化图标 ， 桌面可视化图标打开GUI可以用ROS Gazebo这样的机器人仿真软件 。
而ROSGazebo就有点点麻烦了 。 它并不能直接命令安装 。 当然机智客觉得你如果单独安装rviz可以通过简单的命令安装 。 而要安装ROS Gazebo则需要配置Ubuntu软件仓库 ， 允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库 。 用命令sudo sh -c 'echo \"deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main\" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'安装 。 国外的源太慢 ， 可以用清华源 ， 是sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo \"deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main\" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'命令 。 然后设置密钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654命令 。
【|Ubuntu下安装Pybullet和ROS Gazebo机器人仿真软件环境】最后才是安装阶段 ， 用sudo apt update更新 ， 然后用sudo apt install ros-noetic-desktop-full命令安装桌面完整版 。 顺利执行到这里 ， 你就可以打开应用程序里的Gazebo图标使用了 。 当然这里还有设置环境 ， 也就是要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本 。 输入source /opt/ros/noetic/setup.bash命令 。 由于机智客用的是conda环境 ， 注意这里的路径 。 然后就可以使用机器人仿真软件了 。
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