楚成王原本想与晋国一教高下 ， 看晋军气势磅礴 ， 齐、秦皆蠢蠢欲动 ， 于是决定撤兵 ， 遂命楚军撤退 。而楚国权族若敖氏(子玉、子西、子上)对成王撤军之命置若罔闻 ， 反而加大力度对宋国进剿 ， 但仍不克 。敖氏在违背楚王撤军的命令下 ， 如若无功而返 ， 家族在国内的境遇将更加难堪 。为了家族的荣誉 ， 子玉打算向晋文公求和 ， 求和遭到了晋国狐偃、先轸等的集体反对 。子玉为此发怒 ， 他认定晋文公是在寻战 。既然晋人软的不吃 ， 只能来硬的 。于是 ， 子玉派人向晋文公下达战书 。
子玉在收到晋文公的应战书后 ， 命令楚军倾巢而出 ， 向晋军杀去 。晋文公知子玉已被激怒 ， 命大军撤退 ， 手下军士皆不理解文公之意 。文公说：“当年 ， 我落难于楚 ， 幸得楚王招待甚厚 ， 未曾忘却 。我也曾许诺 ， 若复国 ， 能与楚田猎于中原 。我必退避三舍以报楚王之恩！”
众人还是不能理解 ， 臼犯赞成文公：“出兵打仗 ， 理直就气壮 ， 理曲就气衰 。当初楚王曾经帮助过主公 ， 主公在楚王面前答应过：如两国交战 ， 晋愿退避三舍 。今日后撤 ， 就是为了实现这个诺言啊！要是我们对楚国失了信 ， 那么我们就理亏了 。我们退了兵 ， 如果他们还不罢休 ， 步步进逼 ， 那就是他们输了理 ， 我们再跟他们交手还不迟 。”于是晋国大军撤退90里 ， 至城濮安营扎寨 。
晋文公率军退避三舍 ， 但子玉仍然不依不饶 ， 一直追晋军至城濮 ， 与晋军对垒 。前632年4月某日清晨 ， 在城濮原野之上 ， 晋、楚两国大军激战 ， 晋军大败楚军 。
自此 ， 晋文公已征服了齐、秦、宋、郑、卫、鲁、陈、蔡、莒、邾等诸侯 ， 成为继齐桓公后又一霸主 。
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