郭允蹈在《蜀鉴》中很中肯地说：汉中是蜀汉的门户 。姜维退屯于汉寿 ， 撤了汉中之备，试图犯险以行侥幸之计，等于拔了防线的根基 。就算没有邓艾偷渡成功，蜀国也已经支持不了多久了 。他的结论是“姜维之亡解蜀也”，由此可见，诸葛亮选拔的接班人姜维远不及魏延 。魏延和姜维的军事才能之高低对比，也可以侧面看出刘备在用人和识人上，要比诸葛亮高明得多 。
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除了排兵布阵有过人之智，魏延驰骋沙场也是所向披靡 。
《三国志·魏延传》记载，蜀汉建兴八年（230年），魏延率兵西入羌中，在阳溪大败曹魏后将军费曜、雍州刺史郭淮 。此次战役是魏延单独领军作战 。对手郭淮乃曹魏关西首屈一指的重将，曾败马谡，破廖化，擒虏句安，即使诸葛亮亦畏惧他三分 。可见魏延实属将才，有独立领军作战的能力 。
另外，在诸葛亮的几次北伐中，魏延也立下赫赫战功 。据《汉晋春秋》载，在司马懿与诸葛亮唯一的一次对战中，诸葛亮派魏延、高翔、吴班等人前去迎敌，“大破之” 。司马懿的能耐大家都知道，魏延等人能“大破之”，其军事能力可见一斑 。
最能体现魏延卓越军事才能的当属诸葛亮首次北伐时，他与诸葛亮关于北伐路线之争的公案 。
诸葛亮第一次对曹魏帝国发动攻击前，召开军事会议 ， 当时担任司马的魏延建议：“听说 ， 夏侯楙是曹魏皇家的女婿 ， 既没有胆量 ， 又没有谋略 。请交给我精锐部队五千人，另交给我五千人的后勤补给 。从褒中（陕西省汉中市西北褒河镇）出发，沿着秦岭南麓东行，到达子午谷（长三百三十公里，北起陕西省长安县西南，南至石泉县，悬崖绝壁，栈道桥梁无数，至为险要） ， 然后从谷中向北挺进 ， 不用十天就可进抵长安 。夏侯楙一听说军临城下，必然逃走 。那时候，长安城里只剩下督军御史和西都京兆太守，不足为患；曹魏政府以及民间粮食，足够维持我们部队给养 。曹魏在东方集结兵力，最快也要二十天左右，而丞相的大军，从褒斜谷（陕西省太白县西南褒河山谷）北上 ， 也应抵达长安城下 。如此，咸阳以西，就可一举收复 。”诸葛亮认为这个战略危险性太大，不如从平坦的大道进军，直接夺取陇右（陇山以西），可以有万全的把握取得胜利，却不必有任何冒险，遂拒绝魏延的计划 。
诸葛亮认为子午谷战略太过冒险，但魏延并不是盲目冒险，他的计划是建立在调查研究的基础上的，并非刚愎自用 。
首先，魏延久镇汉中，对汉中一带的地理状况十分熟悉，所以他的判断应该是正确的 。至于魏军是否会在子午谷埋下伏兵 。在已知的史料上 ， 看不出子午谷设有伏兵，夏侯楙的智谋 ， 还不到这种水准 。而且，从稍后曹军的反应来看，不仅子午谷一线 ， 而且是曹魏全国都没有戒备 。所以乍听到一向静悄悄的西南边陲忽然大军压境，全国立刻震动 。
其次，魏延对对手的判断也是准确的 。因为对手是花花公子夏侯楙，而非司马懿，所以奇谋可以奏效 。夏侯楙何许人也？《三国志·夏侯惇传》注引《魏略》中说，此人是曹魏名将夏侯惇之子 。曹操将女儿清河公主嫁给他，并将他任命为安西将军、持节、都督关中 。“楙性无武略，而好治生 。在西时 ， 多蓄伎妾，公主由此与楙不和 。”可见，夏侯楙是个凭借裙带关系上位，却没有什么能力的典型的纨绔子弟 。魏延深知其人 ， 故判断“楙闻延奄至，必乘船逃走”是完全有道理的 。一些学者认为，假如诸葛亮采用魏延的奇谋，很可能北伐已经成功，可惜诸葛亮谨慎得近乎胆小 。
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